Vieira veio ao Brasil catequizar índios e desenvolveu com eles um olhar diferenciado da história e dos acontecimentos da sua época. E essas reflexões ficaram registradas nos famosos sermões do padre.
Um desses sermões mais corajosos e contundentes é o "Sermão do Bom Ladrão", escrito em 1655, em que ele usou a história bíblica do crucificado que foi salvo para tecer uma tese teológica e a partir dai estabelecer um princípio de justiça social:
"Não há salvação sem a restituição do que foi roubado."